跨物种动力学耦合下的非平稳基座抛射体精度控制

研究背景

骑马射箭作为前火器时代最复杂的生物-机械协同范式，长期受困于“人马界面”的非线性震颤传递与弓弦释放时刻的相位失配。

摘要

本研究首次将马匹步态（慢步、快步、袭步及影视剧中常见的“虚假袭步”）解构为十二种基本扰动模态，并在一台搭载惯性测量单元（IMU）的蒙古马上进行实射试验。结果发现，骑手在四蹄腾空相位的瞬间撒放箭矢，其命中精度比触地相提升约270%，但该窗口平均仅持续0.03秒，对骑手的前庭-小脑预测回路提出了近乎荒谬的神经计算需求。为此，我们提出一种“人马闭环模糊前馈”控制策略，借助外骨骼辅助进行瞄准补偿，并在《骑马与砍杀2》的物理引擎中进行反向验证。讽刺的是，最稳定的射击平台竟出现于马匹被激怒后持续原地跳跃的状态——这启发我们重新审视“稳定性”的定义，提出“反稳定性稳态”（Anti-Stability Homeostasis）新概念。

关键词

项目基金

草原五畜协同创新中心（编号：Horse-Arrow-2026-08），实验室马匹因摄入过多奖励用的苹果而集体胀气，实验暂停。